一种摆线轮摆线齿廓修形方法与流程
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1.本发明用于摆线轮齿廓修形领域，特别是涉及一种摆线轮摆线齿廓修形方法。
2.摆线针轮行星减速器具有传动比范围大、结构紧凑、可靠性高和寿命长等显著特点，不仅广泛应用于通用传动领域，而且在机器人传动装置、精密机械传动、宇航设备，测量仪器等方面有较大的应用潜力。
3.摆线轮作为摆线针轮行星减速器的核心传动部件，为补偿制造误差、保持合理侧隙，便于装卸和保证润滑，更为了获得传动所需的合理齿廓，对标准的摆线轮必须进行修形。摆线种：移距修形(修形量为δr
)、转角修形(修形量为δ)。其中，移距修形与等距修形不能很好的与针轮齿形成共轭齿廓从而影响传动的平稳性；转角修形虽与针轮齿共轭，但齿顶和齿根部分将存在无间隙接触，从而不能补偿径向尺寸链的制造误差和满足润滑要求。所述3种方法均不能很好地满足实际使用要求。
4.本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种摆线轮摆线齿廓修形方法，以提高摆线轮承载能力与回转精度。
最小的正移距修行量和正等距修形量，利用“正移距+正等距”修形将摆线轮修成“反弓”齿廓；
9.获取“正移距+正等距”的修形方式下的摆线.采用“负移距+负等距”修形齿廓拟合“正移距+正等距”修形齿廓曲线，以“负移距+负等距”修形齿廓曲线与“正移距+正等距”修形齿廓曲线在摆线轮与针轮工作时同时啮合齿的范围内的偏离值最小为目标，求取最佳“负移距+负等距”修形量，利用“负移距+负等距”进行二次修形，得到修形后的齿廓方程。
在一些实施例中，采用以下公式求取摆线轮与针轮啮合的最先接触点处最小啮合间隙q(ψ
通过以上两种状态的判断，就可以得到最先接触齿号j和最后接触齿号k，同时接触齿数为j-k+1。
在一些实施例中，采用以下公式求取摆线轮与针齿间最大变形处的针齿接触力f
l(i)——第i个针齿啮合点的公法线或待啮合点的法线至摆线轮中心oc的距离；
令yc2＝yc1，要求“负移距+负等距”修形方式下的齿廓曲线与“正移距+正等距”修形方式下的齿廓曲线在j-k范围类吻合,吻合指标算法如下：
λ——“负移距+负等距”修形齿廓曲线与“正移距+正等距”修形齿廓曲线在j-k范围内的偏离值。
上述技术方案中的一个技术方案至少具有如下优点或有益效果之一：首先求取使得摆线轮与针轮啮合区域内的最大接触力f
最小的正移距修行量和正等距修形量，利用“正移距+正等距”修形将摆线轮修成“反弓”齿廓，而单“正移距+正等距”的修形方法只能提高其承载能力，为了获得高承载能力且具有一定回转精度的精密摆线减速器，进一步对“正移距+正等距”修形的摆线轮进行二次修形。“负移距+负等距”的组合修行方式会使摆线轮中间部分明显隆起，从而减少几何回转角，提高减速器回转精度。本发明通过采用优化修形参数，改善了摆线轮力传递、精度传递性能。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
的变化关系曲线是本发明一个实施例正移距+正等距修形摆线是本发明一个实施例拟合“正移距+正等距”修形齿廓的“负移距+负等距”齿廓曲线是本发明一个实施例摆线轮等距修形量与最小转角关系曲线]
本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。
参见图1、图4、图5，本发明的实施例提供了一种摆线轮摆线齿廓修形方法，包括以下步骤：
最小的正移距修行量和正等距修形量，利用“正移距+正等距”修形将摆线轮修成“反弓”齿廓；
s3获取“正移距+正等距”的修形方式下的摆线采用“负移距+负等距”修形齿廓拟合“正移距+正等距”修形齿廓曲线，以“负移距+负等距”修形齿廓曲线与“正移距+正等距”修形齿廓曲线在摆线轮与针轮工作时同时啮合齿的范围内的偏离值最小为目标，求取最佳“负移距+负等距”修形量，利用“负移距+负等距”进行二次修形，得到修形后的齿廓方程。
最小的正移距修行量和正等距修形量，利用“正移距+正等距”修形将摆线轮修成“反弓”齿廓，而单“正移距+正等距”的修形方法只能提高其承载能力，为了获得高承载能力且具有一定回转精度的精密摆线减速器，进一步对“正移距+正等距”修形的摆线轮进行二次修形，“负移距+负等距”的组合修行方式会使摆线轮中间部分明显隆起，从而减少几何回转角，提高减速器回转精度。本发明通过采用优化修形参数，改善了摆线轮力传递、精度传递性能。
通过以上两种状态的判断，就可以得到最先接触齿号j和最后接触齿号k，同时接触齿数为j-k+1。
l(i)——第i个针齿啮合点的公法线或待啮合点的法线至摆线轮中心oc的距离；
的变化关系曲线，该变化曲线存在极小值，matlab中使用黄金分割法求最佳δr
3.按照s2.1～s2.7的流程，1)求取摆线轮与针轮啮合的最先接触点处最小啮合间隙q(ψ
先给定初始值，后续可用迭代法求出准确值；3)求取摆线轮与针轮工作时同时啮合齿数；4)求取摆线轮与针齿间最大变形处的针齿接触力f
[0187]“正移距+正等距”的修形方法虽然可获得更多针齿参与啮合，但难以实现回差小的要求，故一般应用于精度要求不高的大扭矩传递。
s4.2“负移距+负等距”修形齿廓拟合“正移距+正等距”修形齿廓曲线，要求“负移距+负等距”修形方式下的齿廓曲线与“正移距+正等距”修形方式下的齿廓曲线在j-k范围类吻合,吻合指标算法如下：
λ——“负移距+负等距”修形齿廓曲线与“正移距+正等距”修形齿廓曲线在j-k范围内的偏离值。
与“正移距+正等距”修形方式下的齿廓曲线具有较高的拟合程度，已证明“正移距+正等距”修形方式下的齿廓曲线具有提高承载的能力，现证明“负移距+负等距”修形能够提高摆线轮的回转精度。摆线轮最小转动角度计算如下：
本发明所述的方法修得的摆线齿廓能够保证精密摆线减速器有一定回转精度的同时，减小摆线轮的接触力从而提高减速器的承载能力。
在本说明书的描述中，参考术语“示例”、“实施例”或“一些实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
当然，本发明创造并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本技术权利要求所限定的范围内。
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